꼬부기의 끄적끄적

안녕하세요, 이번에는 조금 됐지만 Windows에서 지원중이고 계속 발전중인 Windows Subsystem for Linux (WSL)에 대한 이야기를 해 보려고 합니다. WSL은 마치 Windows PC에서 Linux로 부팅한 것 처럼 Kernel을 Windows상에서 가동시켜 Linux의 대부분의 기능을 사용할 수 있게 지원하는 프로그램 및 기능 입니다. 그 WSL을 이용하면, 다양한 방식으로 Ubuntu를 활용 가능합니다. 1. WSL 활성화 2. 원하는 Linux distribution (예: Ubuntu 18.04) 설치 3. X-server 설정 Windows에서 화면에 창을 띄워서 사용자가 쉽게 알아볼 수 있게 해 주는 것을 Graphic User Interface (GUI, 구이 등으로 ..

ROS Joy node(http://wiki.ros.org/joy) 등 Joystick을 Ubuntu에서 사용하시는 분들이 꽤 많으실 거라고 생각합니다.Xbox 컨트롤러 등 유선으로는 USB만 꽂으면 바로 /dev/js[0-9]로 잡혀서 사용이 가능합니다. 하지만 무선 컨트롤러는 별도의 과정이 필요한데요,본문에서는 Sony사의 Dualshock 4 (듀얼쇼크 4)를 Bluetooth로 연결하여 사용하는 방법에 대해서 다룹니다. 페어링 (Pairing) Ubuntu Bluetooth 설정 창에서 Wireless controller를 찾아 페어링 합니다. (PS버튼과 Share 버튼을 동시에 꾹 눌러 페어링 모드 진입 필요) 패키지 설치Dualshock 4를 무선으로 사용하기 위해 몇 가지 패키지를 설치합니..

Ubuntu 16.04 버전에서는 이전 버전과는 다르게 /etc/ssh/ssh_config가 아닌 /etc/ssh/sshd_config를 변경해야 ssh port가 변경됩니다. 우선 ssh가 설치되어 있지 않을 경우 아래 명령어로 설치가 가능합니다. sudo apt install ssh 1. SSH 설정 변경하기 * 지에디트 이용 sudo gedit /etc/ssh/sshd_config * vi 이용 (Non GUI) sudo vi /etc/ssh/sshd_config ... Port 22... Port 22를 원하는 포트번호로 변경 후 저장예) Port 3389 2. SSH 재실행 sudo /etc/init.d/ssh restart 3. SSH 설정 변경 확인 sudo netstat -anp | gre..

ROS Kinetic 버전 설치하기 (Ubuntu 16.04) ROS 기본 설치 apt 저장소에 key를 등록하고 설치 준비sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116 apt 저장소 업데이트sudo apt update ROS 설치sudo apt install ros-kinetic-desktop-full rosdep init..

우선 이 글은 catkin workspace가 ~/catkin_ws 로 설정되어 있고,~/catkin_ws/src 폴더가 존재한다는 가정하에 시작합니다. 이 과정은 ROS Kinetic 버전 설치하기(http://koboogy.tistory.com/5) 글을 참고하세요. 이 파일을 다운받으신 후 다운받은 경로에 가셔서 $ chmod +x catkin_ws_initialize_for_qt.sh$ ./catkin_ws_initialize_for_qt.sh 하시면 바탕화면에 qtcreator 바로가기가 생기고 catkin_ws 를 qtcreator로 열 수 있는 환경을 만들어 줍니다. 참고 사이트 [1] http://wiki.ros.org/IDEs#Qt_Creator_Plugin_for_ROS[2] https..

아주 간단한 방법입니다. 1. 인터넷에 연결하고2. 터미널을 열고3. 아래를 입력합니다 $ sudo apt install qtcreator 즐거운 개발 되세요 Qt, Linux, Ubuntu, qtcreator

MW-AHRSv1 이라는 제품은 CAN 통신을 통해 사용할 수 있습니다. 출처: https://www.devicemart.co.kr/1310790 MCU등을 위한 C기반 소스 코드는 github에서 다운로드 가능합니다.git 주소: https://github.com/psh117/MW-AHRSv1 사용법은 코드를 다운로드 받은 뒤, 프로젝트에 포함시키면 됩니다. 1. 구조체MW_AHRS 라는 구조체는 MW-AHRSv1과 교환 가능한 데이터들을 모아두고 있습니다. 구조체 맴버 중가속도, 각속도, 오일러각, 지자기등은 그냥 사용하시면 됩니다.raw_data는 debug할 때만 사용하시면 됩니다.can_read_data는 CAN Device로 부터 수신받은 8바이트의 데이터를 복사해 주시면 됩니다.can_wri..

최근 Freescale Kinetis로 Drone을 날려보자는 프로젝트를 진행하고 있는데 엊그제 갑자기... DJI 조종기를 사용하자며 프로토콜을 뚫어달라는 친구얘기로 한번 해봤습니다. 우선 제가 사용했던 조종기는 DJI사의 DJ6이라는 모델이였습니다. 그리고 수신기는 아래와 같이 조그마한 애로, 5V, GND, Signal이 나옵니다. 자.. 우선 가장 먼저 어떠한 통신으로 수신이 되는지 분석하기 위해 일단 오실로스코프에 띄워봤습니다. 고대로 연결했는데 웬걸.. 엄청나게 긴 통신이 오네요 구글링을 해봐도 도대체 나오지 않는 이녀석 답답합니다. 일단 가장 얇은놈을 잡아서 너비를 재보니 10us.. 10us를 1bit로 가정하고 신호 분석에 나섰습니다. 가장 앞의 신호를 따 보니 0 ... 0 0 0 1 ..