우분투(Ubuntu) 16.04에서 듀얼쇼크(Dualshock) 4 사용하기

ROS Joy node(http://wiki.ros.org/joy) 등 Joystick을 Ubuntu에서 사용하시는 분들이 꽤 많으실 거라고 생각합니다.

Xbox 컨트롤러 등 유선으로는 USB만 꽂으면 바로 /dev/js[0-9]로 잡혀서 사용이 가능합니다. 하지만 무선 컨트롤러는 별도의 과정이 필요한데요,

본문에서는 Sony사의 Dualshock 4 (듀얼쇼크 4)를 Bluetooth로 연결하여 사용하는 방법에 대해서 다룹니다.

페어링 (Pairing) 

Ubuntu Bluetooth 설정 창에서 Wireless controller를 찾아 페어링 합니다. 

(PS버튼과 Share 버튼을 동시에 꾹 눌러 페어링 모드 진입 필요)

패키지 설치

Dualshock 4를 무선으로 사용하기 위해 몇 가지 패키지를 설치합니다.

• Reference: https://github.com/ros-drivers/joystick_drivers/issues/84

sudo apt install python-pip
sudo pip install ds4drv

권한 설정

• udev파일을 만들거나 복사합니다. (관리자 권한 필요)
  udev파일 - https://github.com/chrippa/ds4drv/blob/master/udev/50-ds4drv.rules

sudo vi /etc/udev/rules.d/49-ds4drv.rules

KERNEL=="uinput", MODE="0666"
KERNEL=="hidraw*", SUBSYSTEM=="hidraw", ATTRS{idVendor}=="054c", ATTRS{idProduct}=="05c4", MODE="0666"
KERNEL=="hidraw*", SUBSYSTEM=="hidraw", KERNELS=="0005:054C:05C4.*", MODE="0666"
KERNEL=="hidraw*", SUBSYSTEM=="hidraw", ATTRS{idVendor}=="054c", ATTRS{idProduct}=="09cc", MODE="0666"
KERNEL=="hidraw*", SUBSYSTEM=="hidraw", KERNELS=="0005:054C:09CC.*", MODE="0666"

• 권한 적용을 위해 udevadm을 재실행 합니다

sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger

실행

앞서 설치했던 ds4drv를 실행하여 /dev/js 장치를 로드하게 합니다.

ds4drv --hidraw