꼬부기의 끄적끄적

MW-AHRSv1 이라는 제품은 CAN 통신을 통해 사용할 수 있습니다. 출처: https://www.devicemart.co.kr/1310790 MCU등을 위한 C기반 소스 코드는 github에서 다운로드 가능합니다.git 주소: https://github.com/psh117/MW-AHRSv1 사용법은 코드를 다운로드 받은 뒤, 프로젝트에 포함시키면 됩니다. 1. 구조체MW_AHRS 라는 구조체는 MW-AHRSv1과 교환 가능한 데이터들을 모아두고 있습니다. 구조체 맴버 중가속도, 각속도, 오일러각, 지자기등은 그냥 사용하시면 됩니다.raw_data는 debug할 때만 사용하시면 됩니다.can_read_data는 CAN Device로 부터 수신받은 8바이트의 데이터를 복사해 주시면 됩니다.can_wri..

최근 Freescale Kinetis로 Drone을 날려보자는 프로젝트를 진행하고 있는데 엊그제 갑자기... DJI 조종기를 사용하자며 프로토콜을 뚫어달라는 친구얘기로 한번 해봤습니다. 우선 제가 사용했던 조종기는 DJI사의 DJ6이라는 모델이였습니다. 그리고 수신기는 아래와 같이 조그마한 애로, 5V, GND, Signal이 나옵니다. 자.. 우선 가장 먼저 어떠한 통신으로 수신이 되는지 분석하기 위해 일단 오실로스코프에 띄워봤습니다. 고대로 연결했는데 웬걸.. 엄청나게 긴 통신이 오네요 구글링을 해봐도 도대체 나오지 않는 이녀석 답답합니다. 일단 가장 얇은놈을 잡아서 너비를 재보니 10us.. 10us를 1bit로 가정하고 신호 분석에 나섰습니다. 가장 앞의 신호를 따 보니 0 ... 0 0 0 1 ..