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꼬부기의 끄적끄적
MoonWalker MW-AHRSv1 CAN으로 사용하기
MW-AHRSv1 이라는 제품은 CAN 통신을 통해 사용할 수 있습니다. 출처: https://www.devicemart.co.kr/1310790 MCU등을 위한 C기반 소스 코드는 github에서 다운로드 가능합니다.git 주소: https://github.com/psh117/MW-AHRSv1 사용법은 코드를 다운로드 받은 뒤, 프로젝트에 포함시키면 됩니다. 1. 구조체MW_AHRS 라는 구조체는 MW-AHRSv1과 교환 가능한 데이터들을 모아두고 있습니다. 구조체 맴버 중가속도, 각속도, 오일러각, 지자기등은 그냥 사용하시면 됩니다.raw_data는 debug할 때만 사용하시면 됩니다.can_read_data는 CAN Device로 부터 수신받은 8바이트의 데이터를 복사해 주시면 됩니다.can_wri..
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2016. 4. 30. 18:23